Аристарх из Самоса први је предложио хелиоцентричну теорију. Теорија коју је развио Аристарх базирала се на растојању између Земље и Сунца, указујући да је Сунце имало много већа мерења од Земље од Земље. Из тог разлога, Аристарх је предложио да се Земља окретала око Сунца, а не обрнуто.
Касније, у 16. веку, Никола Коперник је поново формулисао теорију, засновану на још прецизнијим математичким прорачунима, што је учинило разлику са Аристарховом теоријом, објавивши 1543. књигу Де Револутионибус Орбиум Цоелестиум.
Коперник је и сам знао да ће његово истраживање створити велике контроверзе у цркви и из тог разлога је одлучио да не објављује свој рад на хелиоцентричној теорији (Коперник је умро 1543. године, а дело „О револуцијама небеских сфера“ објављено је годину дана касније његове смрти).
С друге стране, не треба заборавити да је у седамнаестом веку Галилео Галилеи био оптужен за јерес и приморан да се одрекне својих идеја када је покушавао да ојача Коперникове тезе.
Тренутно научна заједница потврђује ову теорију, али само делимично. Ново истраживање доводи у питање неке аспекте хелиоцентризма.
Морамо имати на уму да је век после Коперника астроном Јоханес Кеплер изнео нове податке који су били у супротности са Коперниковом тезом. Кеплер је показао да путање планета нису биле потпуно кружне, већ су биле елиптичне и варирале су у брзини приближавања Сунцу.
Хелиоцентризам је представљао научну револуцију првог реда. Ова промена парадигме утицала је на астрономију и друге научне области и дисциплине. У Упркос своје несумњиве успеха, када је представљена нова теорија, католички теолози су радикално супротстављене, јер је то у супротности Писма и велики филозоф Аристотел.
